AUTOSAR 入门教程（9）CanNm

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🚗 CAN 网络管理 是汽车电子系统中确保通信可靠性的关键技术！本文将深入解析 AUTOSAR 中的 CANNM 模块如何协调 ECU 的唤醒与睡眠，解决车载网络能耗与通信效率的平衡难题。

🌐 网络管理接口：通信系统的智能调度员

网络管理接口 是 ComM 和总线特定 NM 模块之间的适配层（本文以 CANNM 为例）。这个"通信调度中心"有两大核心职能：

🔹 基础功能
作为 总线特定 NM 模块 与 ComM 模块 之间的适配层，其通信接口设计独立于底层总线协议，实现解耦设计。

⚙️ NM 协调器
专为网关 ECU 设计的总线同步关闭机制：

• 仅对唤醒状态（非"总线睡眠模式"）的网络进行协调关闭
• 持续监控已睡眠的网络状态
• 当协调集群（NM 集群）中任一总线活跃时，保持网络唤醒

💡 协调算法工作流程：

1. 为活跃通道启动 关闭延迟计时器
2. 计时器到期 → 释放 NM 网络
3. 所有网络进入"总线睡眠模式" → 协调关闭完成

🚦 CAN 网络管理：智能睡眠协调系统

CANNM 是车载网络的"生物钟"，精准控制着：

• 正常运行模式 ↔ 总线睡眠模式 的转换
• 网络节点存在性检测
• 集体睡眠状态判断

📡 工作原理：基于周期性 网络管理 PDU 的广播通信：

• 接收 PDU → 发送方希望保持网络唤醒
• 准备睡眠的节点停止发送 PDU
• 无 PDU 接收超时 → 触发睡眠模式转换
• 任意节点需要通信 → 发送 PDU 唤醒集群

📌 两大核心机制：

1. NM 集群 节点按需发送 NM 消息
2. 总线空闲超时（CANNM_TIMEOUT_TIME + CANNM_WAIT_BUS_SLEEP_TIME）→ 进入睡眠模式

🔄 CANNM 状态机：五大工作状态解析

1️⃣ 重复消息状态

• 🔄 周期性发送 NM 消息
• ⏱️ 持续至配置计时器到期

2️⃣ 准备睡眠状态

• 💤 停止发送 NM 消息
• 🔄 收到 NM 消息则重启超时计时器

3️⃣ 正常状态

• 📡 持续发送 NM 消息
• ⏱️ 收发消息均重置计时器

4️⃣ 预备睡眠状态

• ⚠️ 配置计时器到期且无通信活动

5️⃣ 总线睡眠状态

• 🔋 网络进入低功耗模式
• 🚫 总线无任何通信活动

💡 状态转换逻辑确保了网络资源的高效利用，同时满足实时通信需求！