AUTOSAR 入门教程（6）ComStack（一）
🚀 AUTOSAR 通信栈 是车载 ECU 之间高效通信的核心框架，但复杂的模块分层和协议转换常常让开发者头疼。本文将带你深入理解 ComStack 的架构设计和关键模块，掌握 PDU 路由和信号处理的精髓！
🖼️ 图：AUTOSAR 通用通信栈架构（注：部分模块后续单独讲解）
📚 核心术语解析
💡 什么是 PDU？
协议数据单元（Protocol Data Unit） 是通信栈中的数据传输载体，包含：
- 🔹 服务数据单元（SDU）：上层待传输的实际数据
- 🔹 协议控制信息（PCI）：源/目的地址等控制元数据
⚙️ 数据传输流程：
1️⃣ 发送方：COM 模块打包 SDU+PCI → 逐层添加 PCI
2️⃣ 接收方：逐层解包 PDU → 提取 SDU 向上传递
📌 信号处理三要素
- 🚦 信号（Signal）：最小消息单元（如车速值）
- 🧩 信号组（Signal Group）：需同步传输的信号集合
- 🔗 组信号（Group Signal）：信号组中的单个成员
🛠️ 核心模块功能
🔧 COM 模块（RTE ↔ PDU Router 桥梁）
- ✅ 接口转换：信号级 ↔ PDU 级协议无关访问
- ✅ 数据封装：发送打包信号 → PDU / 接收解包 PDU → 信号
- ⚠️ 高级功能：
- 信号过滤、字节序转换
- 符号扩展、跨总线网关
🚦 PDU Router 模块（智能路由中枢）
- 📌 核心职责：将 PDU 路由到目标总线（如 CAN/LIN）
- 💡 关键特性：
- 上层 PDU 协议无关
- 下层自动匹配协议特定模块（CanIf/LinIf）
- 支持跨控制器 PDU 转发
🔍 缩写说明：
- TP：传输协议（Transport Protocol）
- NM：网络管理器（Network Manager）
- Trcv：收发器（Transceiver）
- Ext.：外部（External）
- Asic：专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit）