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UDS 本质上是一系列服务的集合。UDS 的服务包含 6 大类，共 26 种。每种服务都有自己独立的 ID，即 SID。SID：Service Identifier，诊断服务 ID。

UDS 诊断的本质是什么

UDS 本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response），即诊断方（Tester）给 ECU 发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含 SID，且 SID 处于该应用层数据的第一个字节。

肯定响应和否定响应

如果是肯定响应（Positive Response），首字节回复【SID+0x40】，举例子就是请求 0x10，响应 0x50；请求 0x22，响应 0x62。如果是否定的响应（Negative Response），首字节回复 0x7F，第二字节回复刚才询问的 SID。比如 Tester 请求 0x10 服务，我想进入编程模式，ECU 给出否定响应，首字节 0x7F，第二个字节回复 0x10，代表我否定你的 0x10 服务请求，第三字节是 NRC（否定响应码），代表我否定你的依据。

UDS 寻址

通常在 CAN 总线中，Addressing information 寻址信息会在 CAN 的帧 ID 中体现出来。所谓的寻址信息包含了源地址（Source Address）和目标地址（Target Address），就是这条信息是由谁发给谁的，类似于收件人和发件人。当然，ECU 回信给 Tester 时，ECU 就变成源地址了。因此源地址和目标地址在 UDS 中并不是一成不变的。

寻址模式

UDS 的寻址模式分为两种，一种是物理寻址（点对点、一对一、），根据物理地址的不同进行访问，但只能访问单个 ECU 节点，Tester 为 SA 源地址，ECU 作为 TA 目标地址；对应的，另一种是功能寻址（广播、一对多），根据功能的不同进行访问，它能访问多个 ECU 节点，对于标准帧来说，通常是 0x7DF。每个 ECU 都有 2 个 CAN 的诊断帧 ID，分别对应物理寻址的收与发。通常由主机厂来确定不同 ECU 的这两个特定的诊断 ID。比如 0x701 对应接收 Tester 的消息，0x709 对应发给 Tester 的消息。

UDS 服务分类

UDS 的服务分为 6 大类，但常用的服务是加背景色的 15 种。这 15 种服务可粗略的划分为权限控制、读取数据/信息、写入数据/信息、通信控制、功能控制这几类。


UDS 的请求命令的构成方式

UDS 的请求命令有 4 种构成方式，即 SID，SID+SF（Sub-function），SID+DID（Data Identifier）（读写用），SID+SF+DID。

否定响应码

NRC：Negative Response Code（否定响应码）。如果 ECU 拒绝了一个请求，做出否定响应（Negative Response），它会在第三个字节回复一个 NRC。不同的 NRC 有不同的含义。